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Sul finire del XVI secolo, per volontà di Francesco I de' Medici furono avviati i primi lavori per la realizzazione della nuova città fortificata di Livorno, secondo il progetto dell'architetto Bernardo Buontalenti; tuttavia fu Ferdinando I, salito al potere nel 1587, a dare maggior impulso al colossale cantiere, tanto da essere considerato il vero fondatore della città.[1]
Per celebrare questa impresa ed i trionfi riportati contro i corsari barbareschi dall'Ordine dei cavalieri di Santo Stefano, Ferdinando fece erigere un monumento in suo onore. La statua del granduca fu commissionata allo scultore Giovanni Bandini, che la realizzò a Carrara a partire dal 1595, per essere quindi trasportata per mare a Livorno nel 1601. Tuttavia l'imponente monumento restò ai margini della piazza della darsena per ben 16 anni, fino al 1617, quando fu innalzato su un piedistallo alla presenza di Cosimo II de' Medici, succeduto al padre Ferdinando nel 1609.
Successivamente, nel 1621 fu dato incarico a Pietro Tacca di completare l'opera di Bandini con l'aggiunta, alla base del piedistallo, di quattro mori incatenati, che lo scultore portò a termine in più riprese, tra il 1623 ed il 1626. Un allievo del Tacca, Taddeo di Michele, eseguì un gruppo di trofei barbareschi che furono collocati intorno alla statua di Ferdinando: il monumento avrebbe dovuto essere completato da due fontane con mostri marini, realizzate dal Tacca intorno agli anni trenta del Seicento, che però non giunsero mai a Livorno, ma furono poste in piazza della Santissima Annunziata a Firenze.[2]
Il monumento dei Quattro Mori rischiò tuttavia di essere distrutto durante l'invasione francese di Livorno, nel marzo del 1799; l'esercito transalpino, apparentemente animato da ideali di libertà e uguaglianza sociale, vedeva nei mori incatenati un simbolo di oppressione e tirannide. Ciò nonostante l'opera riuscì ad essere salvata, ma i soldati francesi la depredarono dei trofei barbareschi.[3]
Nell'Ottocento, tramontata l'ipotesi di trasferire il gruppo scultoreo in piazza Grande, il monumento fu solamente arretrato al centro della piazza antistante la darsena del porto. Un'altra proposta per il suo trasferimento si registra negli anni che precedono la seconda guerra mondiale, quando viene avanzata l'idea di collocarlo al centro della piazza delle adunate che sarebbe dovuta sorgere attorno al nuovo Palazzo del Governo. Lo scoppio della guerra portò alla sospensione di ogni piano, mentre, per salvare il monumento dai bombardamenti, fu deciso di trasferire la statua di Ferdinando I nella Certosa di Calci, mentre i Quattro mori furono dapprima sistemati al Cisternino di Pian di Rota e successivamente nella Villa medicea di Poggio a Caiano.
Nel giugno 1950, a seguito di accurati restauri, le opere tornarono a Livorno e furono ricollocate al loro posto, ai margini di una città ancora devastata dai bombardamenti.